齒輪分類(lèi)的一種方法是根據輪齒的輪廓：漸開(kāi)線(xiàn)、擺線(xiàn)。（注意，擺線(xiàn)針輪主要用于泵）運動(dòng)控制應用中的大多數齒輪（包括正齒輪、螺旋齒輪和錐齒輪設計）都是漸開(kāi)線(xiàn)齒輪。然而，擺線(xiàn)針輪是一個(gè)很好的選擇運動(dòng)控制應用，要求非常高的齒輪比（往往大于100:1），低摩擦，和良好的耐磨性。
　　漸開(kāi)線(xiàn)齒輪的齒廓是圓的漸開(kāi)線(xiàn)，它是由在圓周上滾動(dòng)的直線(xiàn)上的一點(diǎn)所畫(huà)出的曲線(xiàn)。想象一下從圓柱體上解開(kāi)線(xiàn)時(shí)，纏繞在圓柱體上的線(xiàn)的末端將形成的曲線(xiàn)。

圓的漸開(kāi)線(xiàn)可以被描繪成一條纏繞在圓柱上的細繩的末端，當細繩從圓柱上展開(kāi)時(shí)，它所形成的曲線(xiàn)。

　　相反，擺線(xiàn)齒輪的齒廓基于擺線(xiàn)。要了解擺線(xiàn)齒輪，重要的是要了解外擺線(xiàn)和內擺線(xiàn)。
　　外擺線(xiàn)是一個(gè)圓在另一個(gè)圓（稱(chēng)為“基圓”）外側滾動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的曲線(xiàn)。
　　在擺線(xiàn)針輪中，齒側位于節圓（稱(chēng)為齒頂）之外的部分是外擺線(xiàn)。相反，齒側位于節圓內的部分（稱(chēng)為齒根）是內擺線(xiàn)。
　　擺線(xiàn)針輪的一個(gè)獨特原理是，在一個(gè)齒輪上創(chuàng )建附加齒面（外擺線(xiàn)）的外滾動(dòng)圓用作內滾動(dòng)圓，以創(chuàng )建另一個(gè)齒輪的齒根齒面（內擺線(xiàn)）。這就*了一個(gè)恒定的角速度，并支持了齒輪傳動(dòng)的基本定律，即齒輪的角速度比必須在齒輪嚙合的整個(gè)過(guò)程中保持恒定。
　　擺線(xiàn)針輪減速機利用擺線(xiàn)針輪的原理提供高齒輪比（通常為100:1或更高），具有優(yōu)良的扭轉剛度、良好的沖擊載荷能力、在減速機壽命期間穩定的齒隙和低磨損。